Впервые русские люди появляются в пределах Китая в XIII веке, но эти отношения между двумя странами были эпизодическими. Более частыми они становятся только с середины XVII столетия. Тогда же возникают и первые политические конфликты. Русская пограничная крепость Албазин по повелению Китайского императора была захвачена войсками Поднебесного государства. Защищавший ее казачий гарнизон проявил чудеса храбрости и мужества, но не смог противостоять многочисленной китайской армии. Его остатки вместе с соборным священником Максимом были уведены в китайский плен. Со времени их поселения в Пекине и начинаются активные дипломатические и торговые отношения между двумя государствами.
Император Китая принял пленных казаков милостиво. Слухи об их храбрости быстро достигли китайской столицы, и ему было лестно похвалиться перед народом такими отчаянными храбрецами. Император поселил их в Пекине и окружил заботой. Все они были причислены к потомственному военному сословию, которое по законам Китая стояло на втором месте, после чиновничьего. Пленные казаки получили при этом все сословные льготы — казенные квартиры, жалование, бесплатное продовольствие, участки пахотных земель и место под кладбище. Также по указу императора им была выделена одна из многочисленных буддийских кумирнь, украшавших столицу. Казаки устроили в ней часовню в честь святителя Николая, икону которого они вместе с другой церковной утварью увезли из разрушенного Албазинского храма. Здесь пленный русский священник и стал служить первые православные службы в Китайской империи. Так, фактически с отца Максима и началась история Российской духовной миссии в Китае.
Тобольский митрополит Игнатий, утешая отца Максима, писал ему в письме: «Радуюсь я о тебе. Ты хоть и сам в плену прибываешь, но, с Божьею помощью, пленяешь других познанием Евангельской правды». «Обязательно молись о пленившем тебя китайском императоре, — наставлял митрополит отца Максима, — чтобы Господь умножил лета живота его и даровал ему благородная чада в наследие рода, избавил его от всякия скорби и открыл свет евангельского просвещения».
Отец Максим скончался в 1711 году, а на следующий год Петром I была официально учреждена духовная миссия Русской Церкви. В столицу Поднебесной было отправлено восемь человек во главе с архимандритом Иларионом. Первая православная Миссия из России была принята в Пекине с особенным почетом и вниманием. Император-богдыхан зачислил членов ее в высшие сословия государства: архимандрита Илариона пожаловал мандарином 5-й степени, священника с диаконом — мандаринами 7-степени, а пономарей-прислужников причислил к военному сословию. О деятельности первой Миссии сохранилось мало сведений. Известно, что благодаря строгой жизни и уставному богослужению насельников миссии, она привлекла к русской церкви много местных жителей. Обращал внимание на нее и сам император, ежемесячно посылая чиновника справиться о здоровье начальника Миссии. По китайским обычаям уже считалось великой честью, даже если император лишь дважды в год на великие праздники справлялся о здоровье того или иного чиновника.
Об успехе миссии свидетельствует и тот факт, что вскоре было решено в Синоде учредить в Китае епископскую кафедру. Эта мысль нашла полное одобрение и у российского императора Петра: «То дело зело изрядно, что в Пекине построена русская церковь, и что многие китайцы крестились, и чтоб кафедру там учредить. Только поступайте в том аккуратно, — предупреждал Петр, — дабы китайских начальников не привести в злобу, а также иезуитов, которые там от многих времен гнездо свое имеют». Царские опасения не замедлили подтвердиться. Был избран и рукоположен кандидат, однако увидеть Пекин ему так и не удалось. Представители западного христианства — иезуиты, которые появились в Пекине с середины XVI столетия, постарались затормозить действия китайского правительства в пользу православия. Этот католический орден узнав о намерениях Русской Церкви и опасаясь встретить в лице православного епископа опасного соперника, настоятельно советовал китайским министрам не допускать нового русского епископа в Пекин. И китайцы послушались иезуитов. В течение переговоров с русскими не раз поднимался вопрос о прибытии в Пекин православного епископа. Однако, как пишет участник этих событий: «О духовной особе, величаемой в документах — "великим господином" китайцы и слышать не хотели. Министры их говорили, что Богдыхан такую превеликую особу никогда принять не повелит, так как у них "великим господином" зовётся их первосвященник… если будет прислан архимандрит или священники, то они приняты будут, а епископ никогда не допустится». Таким образом, вопрос о православном епископе в Китае был закрыт, и разрешился лишь в начале XX века, когда начальник Миссии в 1902 году был посвящен во епископы.
К приезду в Пекин второй Миссии была построен церковь при посольском дворе. Ее освятили во имя Сретения Господня, приходящегося на 15 февраля. При храме был основан и Сретенский монастырь для членов миссии.
Многие годы Миссия исполняла роль не только духовного, но дипломатического представительства России на территории Поднебесного царства, и до сих пор нынешнее российское посольство в Пекине расположено на ее территории. Члены миссии сумели на протяжении столетий сохранить православную веру среди потомков албазинских казаков, смешавшихся с местным населением, а также обратить в православие более 10 тысяч китайцев. За годы существования Миссии были построены около 100 православных храмов в разных частях Китая. Русские миссионеры в Китае заложили основы отечественного востоковедения, были выполнены переводы на китайский язык Библии, богослужения и святоотеческих трудов. Некоторые из православных священнослужителей наряду со своей миссионерской деятельностью провели глубокие научные исследования китайского общества и культуры. Сами китайцы признают значительную позитивную роль русских миссионеров в культурном развитии Китая. Немало было сделано русскими миссионерами и на поприще дипломатии. Во многом благодаря их трудам Россия и Китай ни разу за это время не воевали между собой. Деятельность миссии прервалась только в 1954 году по политическим обстоятельствам.